Το βιβλίο των Ψαλμών αποτελούσε το υμνολόγιο του λαού Ισραήλ. Οι ψαλμοί γράφτηκαν σε μια περίοδο από την εποχή του Μωυσή μέχρι την αιχμαλωσία του λαού από τη Βαβυλώνα. Ο Δαβίδ θέλοντας να δημιουργήσει μια συλλογή από ύμνους και προσευχές λατρείας, δοξολογίας και ευχαριστίας, τους συγκέντρωσε. Οι πρώτοι γράφτηκαν από το Δαβίδ, στη συνέχεια προστέθηκαν ψαλμοί και άλλων δημιουργών. Εκτός του Δαβίδ, στη διάταξη των ψαλμών έχουν συμβάλει και οι Ιωσαφάτ, Ιεζεκίας, Ιωσίας. Τέλος, ο Έσδρας μετά την επιστροφή από την εξορία, πιθανότατα συγκέντρωσε τη συλλογή, δίνοντας της τη σημερινή μορφή. Οι ψαλμοί αποδίδονται στους εξής συγγραφείς: Δαβίδ (73 ψαλμούς), Ασάφ (12), γιοι Κορέ (11), Σολομώντας (2 ψαλμούς, τους 72 και 127), Μωυσής (1, τον 90ο), Αιμάν (1), Εθάν (1, τον 89ο), οι υπόλοιποι 50 ψαλμοί είναι ανώνυμοι.

Σε αρκετούς από τους ψαλμούς έχει δοθεί και ένας τίτλος. Οι 116 έχουν τίτλο, ενώ οι υπόλοιποι 34 δεν έχουν.

Η συνοδεία με κάποιο μουσικό όργανο ήταν σχεδόν απαραίτητη, για το λόγο αυτό στα εισαγωγικά σχόλια τους αναφέρονται οδηγίες για τον τόνο, το ρυθμό και το ύφος της εκτέλεσης από τους μουσικούς. Δεκαπέντε ψαλμοί ονομάζονται "Ωδές των αναβαθμών" (120-134) επειδή τους τραγουδούσαν αναβαίνοντας τα σκαλιά του ναού, ή το δρόμο για το όρος Σιών. Ο Δαβίδ καθιέρωσε 4000 μουσικούς και τους τοποθέτησε στην υμνωδία του ναού (Α' Χρονικών 16:6, 23:5, κεφ.25).

Ο Μωυσής έψαλλε και δίδαξε το λαό του (Δευτερονόμιο κεφ. 32, Έξοδος κεφ. 15). Ο Ιησούς αγαπούσε τους ψαλμούς. Ο 31ος ψαλμός ήταν από τους αγαπημένους Του, τα τελευταία λόγια Του ήταν παρμένα από αυτόν. Στην επίγεια διακονία Του χρησιμοποίησε αποσπάσματα τους: Ματθαίος 27:46 (Ψαλμός 22:1), Λουκάς 23:46 (Ψαλμός 31:5). Ανέφερε δε, ότι πολλοί ψαλμοί γράφτηκαν γι Αυτόν (Λουκάς 24:44).